Реализация режима постоянных скоростей для управления манипулятором с удаленным центром вращения

К. А. Шалюхин; Шалюхин К. А.; К. А. Пичугин; Пичугин К. А.; А. Н. Терехова; Терехова А. Н.

doi:10.31857/S0235711924050017

Реализация режима постоянных скоростей для управления манипулятором с удаленным центром вращения

作者: Шалюхин К.А.¹, Пичугин К.А.¹, Терехова А.Н.²
隶属关系:
1. Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
2. Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина
期: 编号 5 (2024)
页面: 3-8
栏目: МЕХАНИКА МАШИН
URL: https://bioethicsjournal.ru/0235-7119/article/view/684787
DOI: https://doi.org/10.31857/S0235711924050017
EDN: https://elibrary.ru/NUUBTU
ID: 684787

如何引用文章

全文:

开放存取

##reader.subscriptionAccessGranted##
受限制的访问

订阅存取

详细
全文:
作者简介
参考
补充文件
统计

详细

Предметом статьи являются проблемы ручного управления манипулятором, использующего задатчики движения с логическим выходным сигналом. Рассмотрены задатчики различной конструкции и логики действия. Освещены различные режимы и принципы управления, допускающие одновременную работу нескольких приводов на примере механизма с четырьмя степенями свободы и удаленным центром вращения. Приведены рекомендации для выбора способов и законов управления при разработке пространственных манипуляторов.

关键词

задатчик движения, механизм с удаленным центром вращения, режим постоянных скоростей, двухкоординатный логический джойстик, логический коммутатор, управляющий сигнал, рабочие состояния механизма

全文:

参考

Ганиев Р. Ф., Глазунов В. А., Филиппов Г. С. Актуальные проблемы машиноведения и пути их решения. Волновые и аддитивные технологии, станкостроение, роботохирургия // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2018. № 5. С. 16.
Freschi C., Ferrari V., Melfi F., Ferrari V., Mosca F., Cuschieri A. Technical review of the daVinci surgical telemanipulator // The Int. J. of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2013. V. 9. P. 394.
Ohmura Y., Nakagawa M., Suzuki H., Kotani K., Teramoto A. Feasibility and Usefulness of a Joystick-Guided Robotic Scope Holder (Soloassist) in Laparoscopic Surgery // Visceral Medicine. 2018. V. 34. P. 37.
Глазунов В. А., Ларюшкин П. А., Шалюхин К. А. Структура, кинематика и прототипирование параллельного манипулятора с удаленным центром вращения // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2023. № 6. С. 54.
Zhang X., Lehman A., Nelson C. A., Farritor S. M., Oleynikov D. Cooperative robotic assistant for laparoscopic surgery: CoBRASurge // The 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems October 11–15, 2009 St. Louis, USA, 2009. P. 5540.
Филиппов Г. С., Глазунов В. А., Алешин А. К. и др. Перспективы применения механизмов параллельной структуры в зондовой диагностике плазменных потоков // Лесной вестник. 2019. T. 23 (6). C. 88.
Warren J.-D., Adams J., Molle H. Arduino for Robotics. In: Arduino Robotics. NY: Apress, Berkeley, 2011. 628 p.
Shalyukhin K. A. Control of a Four-Coordinate Manipulator with a Remote Center of Motion // J. of Mach. Manuf. and Reliab. 2024. V. 53 (1). P. 73.
Шалюхин К. А. Разработка задатчиков движения для управления роботизированными системами с постоянной точкой ввода инструмента // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2023. № 9 (762). С. 45. https://doi.org/10.1109/iros.2009.5354446