Реализация режима постоянных скоростей для управления манипулятором с удаленным центром вращения

К. А. Шалюхин; Шалюхин К. А.; К. А. Пичугин; Пичугин К. А.; А. Н. Терехова; Терехова А. Н.

doi:10.31857/S0235711924050017

Реализация режима постоянных скоростей для управления манипулятором с удаленным центром вращения

Autores: Шалюхин К.А.¹, Пичугин К.А.¹, Терехова А.Н.²
Afiliações:
1. Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
2. Российский государственный университет им. А. Н. Косыгина
Edição: Nº 5 (2024)
Páginas: 3-8
Seção: МЕХАНИКА МАШИН
URL: https://bioethicsjournal.ru/0235-7119/article/view/684787
DOI: https://doi.org/10.31857/S0235711924050017
EDN: https://elibrary.ru/NUUBTU
ID: 684787

Citar

Texto integral

Acesso aberto
Acesso é fechado

Acesso está concedido
Acesso é fechado

Somente assinantes

Resumo
Texto integral
Sobre autores
Bibliografia
Arquivos suplementares
Estatísticas

Resumo

Предметом статьи являются проблемы ручного управления манипулятором, использующего задатчики движения с логическим выходным сигналом. Рассмотрены задатчики различной конструкции и логики действия. Освещены различные режимы и принципы управления, допускающие одновременную работу нескольких приводов на примере механизма с четырьмя степенями свободы и удаленным центром вращения. Приведены рекомендации для выбора способов и законов управления при разработке пространственных манипуляторов.

Palavras-chave

задатчик движения, механизм с удаленным центром вращения, режим постоянных скоростей, двухкоординатный логический джойстик, логический коммутатор, управляющий сигнал, рабочие состояния механизма

Texto integral

Bibliografia

Ганиев Р. Ф., Глазунов В. А., Филиппов Г. С. Актуальные проблемы машиноведения и пути их решения. Волновые и аддитивные технологии, станкостроение, роботохирургия // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2018. № 5. С. 16.
Freschi C., Ferrari V., Melfi F., Ferrari V., Mosca F., Cuschieri A. Technical review of the daVinci surgical telemanipulator // The Int. J. of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2013. V. 9. P. 394.
Ohmura Y., Nakagawa M., Suzuki H., Kotani K., Teramoto A. Feasibility and Usefulness of a Joystick-Guided Robotic Scope Holder (Soloassist) in Laparoscopic Surgery // Visceral Medicine. 2018. V. 34. P. 37.
Глазунов В. А., Ларюшкин П. А., Шалюхин К. А. Структура, кинематика и прототипирование параллельного манипулятора с удаленным центром вращения // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2023. № 6. С. 54.
Zhang X., Lehman A., Nelson C. A., Farritor S. M., Oleynikov D. Cooperative robotic assistant for laparoscopic surgery: CoBRASurge // The 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems October 11–15, 2009 St. Louis, USA, 2009. P. 5540.
Филиппов Г. С., Глазунов В. А., Алешин А. К. и др. Перспективы применения механизмов параллельной структуры в зондовой диагностике плазменных потоков // Лесной вестник. 2019. T. 23 (6). C. 88.
Warren J.-D., Adams J., Molle H. Arduino for Robotics. In: Arduino Robotics. NY: Apress, Berkeley, 2011. 628 p.
Shalyukhin K. A. Control of a Four-Coordinate Manipulator with a Remote Center of Motion // J. of Mach. Manuf. and Reliab. 2024. V. 53 (1). P. 73.
Шалюхин К. А. Разработка задатчиков движения для управления роботизированными системами с постоянной точкой ввода инструмента // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2023. № 9 (762). С. 45. https://doi.org/10.1109/iros.2009.5354446